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Entrée :
�� VITMG, VITMD, SENSMG, SENSMG : 4 signaux logiques issus
du microcontrôleur permettant au robot de parcourir une trajectoire,
parmi lesquels 2 signaux logiques dictant le sens d’entraînement
des roues motrices et 2 signaux modulés en largeur d’impulsion (
MLI ) contrôlant la vitesse de rotation de chacune des roues.
Sortie :
�� CMG, CMD : 2x2 informations logiques ; signaux binaires
représentatifs de la trajectoire à effectuer.
Les signaux qui contrôlent la vitesse du moteur sont modulés en
largeur d’impulsion. Pour chaque moteur le signal VIT est dirigé par
un aiguillage lui même activé par l’entrée logique correspondant au
sens de rotation.
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