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Fp12-Interface roues motrices
La commande d’entraînement des roues droite et gauche, est contrôlée par le 68HC711. On utilisera la technique de la modulation de largeur d’impulsion pour diriger le mobile. En effet, il faudra veiller à commander les 2 roues de manière indépendante, car le robot se déplace souvent avec une trajectoire en arc de cercle. Il peut même reculer.
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