La progression du robot est assurée par deux
moteurs à courant
continu situés de chaque côté et à proximité des roues motrices du
mobile. La commande s’effectue grâce à 4 signaux issus de
Fp9 qui
dictent le sens et la vitesse de progression de chaque roue.
Entrée : SENSMG,SENSMD : signaux logiques représentatifs du
sens VITMG,VITMD : signaux d’horloge à rapport cyclique variable
Sortie : Alimentation limitée en énergie des moteurs.
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