Fp9-Unité de traitement
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On utilise une carte de gestion à base de microcontrôleur 68HC711 E9 située au centre de la carte fond de panier. En fonction de l’état des capteurs infrarouges et des informations provenant de Ot2 (Unité de cloisonnement), OT3 ( Socle de chargement ), et OT4 ( Télécommande ), FP9 envoie des ordres de commandes aux différents actionneurs du robot, et des informations visuelles et sonores pour l’utilisateur.

  • Entrée :    DS1,voir FP1;
    •                      DUC, DSC, DINT, DT1, DT2, DT3, DT4 voir FP2 ;
                         DNG, DND, voir FP3 ;
                         DP1, voir FP4 ;
                         DOBG, DOBD voir FP5 ;
                         DM voir FP6,
                         DVRG,DVRD voir FP7 ;
                         CSB voir FP8,
                         AC, AS , AM, MA voir FP10.

  • Sortie :      AFF1, AFF2 , AFF3, AFF4, CKLLCD ,DINLCD, DCLCD SCELCD, BUZ voir FP11 ;
    •                      SENSMG, SENSMD, VITMG,VITMD voir FP12;
                         CBR, voir FP13;
                         CBL, voir FP14;
                         CAS, voir FP15