Généralement constitué d'engrenages (il peut s'agir aussi de systèmes à friction), un train épicycloïdal comporte les éléments suivants :

• deux arbres coaxiaux dits ​ planétaires​ (le planétaire intérieur est parfois appelé « soleil », et le planétaire extérieur « couronne ») ;
• des satellites ,en liaison avec un porte satellite , engrenant avec les 2 planétaires, et tournant autour de leur axe commun ;
• le porte satellites ;

·    le bâti.