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Obtenir des performances définies (temps d’exécution d’un cycle par exemple) en
respectant au mieux les spécifications relatives au produit ou au procédé.
Une loi simple, dite en trapèze, est alors le plus souvent utilisée.
En général, l’accélération et la décélération sont égales en module. Un palier à faible
vitesse est souvent introduit au ralentissement pour obtenir une bonne précision lors du
freinage.
Cette loi provoque des à-coups sur la mécanique lors du démarrage et de l’arrêt en raison
de la variation brutale de l’accélération de 0 à + a ou de – a à 0.
Les lois de conduite sinusoïdales répondent à cet objectif, au détriment cependant de la
rapidité. Elles sont particulièrement développées pour des machines d’essais d’usure, pour
des applications dans le domaine des transports afin d’améliorer le confort physiologique
des passagers. D’autres lois peuvent encore être rencontrées comme la loi en sinus carré
de l’accélération, proche de la loi la plus optimale (rapidité et tenue), ou la loi dite cubique
en position, qui assure un bon compromis fiabilité-rapidité par une montée en vitesse
progressive.
Le tableau ci-après définit les éléments caractéristiques de ces lois de commande.
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